近日，特斯拉開始預(yù)熱一年一度的股東大會(huì)。

今年的股東大會(huì)將于11月6日舉行，馬斯克將在大會(huì)上展示第三代Optimus（Gen3）原型機(jī)技術(shù)細(xì)節(jié)。

上個(gè)月馬斯克發(fā)X表示特斯拉未來約80%的價(jià)值將來自O(shè)ptimus機(jī)器人并發(fā)布宏圖計(jì)劃4，正試圖將戰(zhàn)略重心轉(zhuǎn)向機(jī)器人業(yè)務(wù)。

作為全球人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)風(fēng)向標(biāo)，特斯拉每一代機(jī)器人更新都伴隨新技術(shù)變革。

根據(jù)供應(yīng)鏈反饋，當(dāng)前已明確的新技術(shù)趨勢(shì)有：靈巧手高自由度、電子皮膚高包覆率、旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器部件調(diào)整、內(nèi)部傳感器調(diào)整、輕量化（傳動(dòng)件等多部位采用PEEK等輕量化材料）、電機(jī)迭代（軸向磁通增強(qiáng)）；高精度作業(yè)靈巧手（微型絲杠、電子皮膚、六維力）；以及增加了MIM、新型減速器等潛在新方案。

當(dāng)前特斯拉正在進(jìn)一步整合供應(yīng)鏈，以應(yīng)對(duì)明年初即將到來的大規(guī)模量產(chǎn)。

在之前的文章中，我們梳理了人形機(jī)器人四大核心賽道全解析、人形機(jī)器人減速器核心賽道、PEEK材料全景解析、

本文重點(diǎn)解析人形機(jī)器人高價(jià)值核心環(huán)節(jié)：靈巧手。

01

人形機(jī)器人靈巧手概覽

根據(jù)特斯拉人形機(jī)器人Optimus公開信息，預(yù)計(jì)特斯拉人形機(jī)器人Optimus量產(chǎn)BOM成本中運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)成本最高，約占70%以上。

靈巧手是人形機(jī)器人上最重要的末端執(zhí)行器，特指模仿人類手部結(jié)構(gòu)和功能，是用于實(shí)現(xiàn)機(jī)器人與環(huán)境交互的關(guān)鍵部件。主要實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的靈活抓取和精細(xì)操作，一般由手掌、手腕、手指、關(guān)節(jié)、驅(qū)動(dòng)器、傳感器等部分組成。

特斯拉第三代人形機(jī)器人新的設(shè)計(jì)思路是更輕、更易于量產(chǎn)、更仿生，其中靈巧手向仿生臂過度，有類似人手一般的靈活性。

馬斯克稱Optimus靈巧臂總共26個(gè)執(zhí)行器（26個(gè)電機(jī)、變速箱和電子設(shè)備）。

考慮到前臂4個(gè)線性執(zhí)行器，Optimus V3單手22個(gè)執(zhí)行器基本可以確認(rèn)，相較于V2版本的17個(gè)執(zhí)行器超預(yù)期增加了5個(gè)。

特斯拉靈巧手自由度提升：

資料來源：Tesla Day、行行查

按照之前的信息，單一手臂執(zhí)行器肘部1個(gè)肘部，加上肩膀3個(gè)，靈巧手執(zhí)行器（放在手腕上，雙層結(jié)構(gòu)）17個(gè)，加起來共21個(gè)。

增長(zhǎng)到26個(gè)意味著，如果肘部和肩膀執(zhí)行器數(shù)量不變，那么靈巧手執(zhí)行器數(shù)量上升到22個(gè)，靈巧手自由度再次上升。

根據(jù)特斯拉Optimus演示視頻目前第三代靈巧手，其采用的“空心杯電機(jī)+微型絲杠+腱繩+觸覺傳感器”的方案可以實(shí)現(xiàn)非常好的操作表現(xiàn)，甚至能夠抓住飛來的網(wǎng)球等此類難度較高的任務(wù)，在性能上已經(jīng)能夠滿足人形機(jī)器人的要求。

特斯拉稱未來有望往直驅(qū)方向發(fā)展，將電機(jī)/減速箱/微型絲杠移至手掌與指關(guān)節(jié)內(nèi)，從而提高傳動(dòng)效率、壽命、指尖力等。同時(shí)手部增加電子皮膚等觸覺傳感的覆蓋。

01 電機(jī)

靈巧手通常成本較高，電機(jī)和絲杠等是靈巧手的重要硬件成本構(gòu)成部分。

電機(jī)作為執(zhí)行器中的關(guān)鍵部件，是驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的核心，并且與其他下游部件緊密相連。

由于特斯拉靈巧手方案是繩驅(qū)方案，手和小臂關(guān)節(jié)執(zhí)行器均集成在小臂上，對(duì)電機(jī)的功密等多個(gè)指標(biāo)提出了非常高的要求。

根據(jù)設(shè)計(jì)和應(yīng)用場(chǎng)景，一般可分為外置手腕電機(jī)、手指根部電機(jī)和手指關(guān)節(jié)內(nèi)置電機(jī)。

手指根部電機(jī)和手指關(guān)節(jié)電機(jī)通常以微型空心杯電機(jī)為主。

空心杯電機(jī)

空心杯電機(jī)是無鐵芯轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)的直流電機(jī)，也稱為“無鐵芯電機(jī)”或“無齒槽電機(jī)”，與傳統(tǒng)直流電機(jī)相比，省去鐵芯支撐結(jié)構(gòu)。

其直徑可做到10mm以下，可直接嵌入手指關(guān)節(jié)并節(jié)省空間，是靈巧手的主流選擇。

其核心技術(shù)壁壘包括線圈設(shè)計(jì)、繞線工藝以及繞線設(shè)備。

空心杯電機(jī)技術(shù)從德國(guó)Dr.F.Faulhaber在1958年研制出斜繞組線圈繞制技術(shù)開始，國(guó)外的空心杯線圈生產(chǎn)技術(shù)已經(jīng)十分成熟，占據(jù)較大的市場(chǎng)份額。

目前全球空心杯電機(jī)市場(chǎng)上，瑞士Maxon、瑞士Portescap、德國(guó)Faulhaber占據(jù)主要的市場(chǎng)份額。

近年來空心杯電機(jī)國(guó)產(chǎn)替代加速，鳴志電器、鼎智科技、兆威機(jī)電、偉創(chuàng)電氣、拓邦股份、禾川科技、萬至達(dá)等均在空心杯電機(jī)有所布局。例如，鳴志電器的空心杯電機(jī)覆蓋13-30mm的所有型號(hào)，與中美兩地人形機(jī)器人領(lǐng)域超20家企業(yè)建立合作關(guān)系；鼎智科技（江蘇雷利）已實(shí)現(xiàn)空心杯電機(jī)的全自動(dòng)量產(chǎn)；兆威是為數(shù)不多電機(jī)尺寸可以達(dá)到10mm以下的國(guó)內(nèi)廠商，處于世界領(lǐng)先水平；禾川的產(chǎn)品已用于自研人形機(jī)器人，可提供8-13mm多種尺寸空心杯電機(jī)。

當(dāng)前人形機(jī)器人技術(shù)路線尚未收斂，頭部公司積極尋求新的電機(jī)路線。

特斯拉新一代Optimus新結(jié)構(gòu)也聚焦電機(jī)的優(yōu)化，電機(jī)力矩密度提升及輕量化勢(shì)在必行。

目前市場(chǎng)浮現(xiàn)出軸向磁通電機(jī)和諧波磁場(chǎng)電機(jī)兩條技術(shù)路徑。

軸向磁通電機(jī)

傳統(tǒng)電機(jī)方案升級(jí)突破的空間較小，軸向磁通電機(jī)是輕量化的新技術(shù)方向之一。

特斯拉人形機(jī)器人全身28個(gè)關(guān)節(jié)電機(jī)中，下肢關(guān)節(jié)（如髖、膝、踝）已采用軸向磁通電機(jī)，其扭矩密度達(dá)30Nm/kg，較傳統(tǒng)無框力矩電機(jī)（19Nm/kg）提升約58%，重量可減半。

軸向磁通電機(jī)當(dāng)前也在向靈巧手微型化探索。例如，夏廈精密推出直徑12mm的軸向磁通模組，適配15自由度靈巧手，實(shí)現(xiàn)0.01毫米級(jí)精密操作?？七_(dá)利的軸向磁通電機(jī)模組結(jié)合PEEK-金屬復(fù)合殼體，模組總質(zhì)量降低40%，軸向尺寸縮減50%，功率密度提升3倍，為靈巧手輕量化提供可能。

諧波磁場(chǎng)電機(jī)

諧波磁場(chǎng)電機(jī)，又稱諧波電機(jī)，是利用諧波磁場(chǎng)原理工作的新型電機(jī)。

在輸出功率相同的條件下，可減小電機(jī)體積50%，轉(zhuǎn)矩密度提高30%-40%，顯著優(yōu)于傳統(tǒng)設(shè)計(jì)。尤其適用于空間有限的人形機(jī)器人、高級(jí)別自動(dòng)駕駛等場(chǎng)景。

國(guó)內(nèi)部分廠商通過全產(chǎn)業(yè)鏈布局和技術(shù)護(hù)城河，逐步縮小與國(guó)際巨頭的差距。例如，恒帥股份已形成“電機(jī)+磁材+驅(qū)動(dòng)”全產(chǎn)業(yè)鏈布局；臥龍電驅(qū)諧波磁場(chǎng)電機(jī)處于中試階段，功率密度突破10kW/kg；綠的諧波作為國(guó)內(nèi)精密傳動(dòng)裝置龍頭（諧波減速器市占率超40%），布局諧波磁場(chǎng)電機(jī)領(lǐng)域。

02 絲杠

在特斯拉機(jī)器人靈巧手中，絲杠是人形機(jī)器人線性驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)核心傳動(dòng)部件。

主要實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和直線運(yùn)動(dòng)之間的相互轉(zhuǎn)換，驅(qū)動(dòng)手指關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)高精度、彎曲與伸展，確保抓取動(dòng)作的穩(wěn)定性與靈活性。

采用絲杠能有效提升靈巧手的精度和載荷能力，提高傳動(dòng)效率；單手由0根提升至約17根，高承載力方案需要17根滾柱絲杠。

行星滾柱絲杠

由絲杠、螺母、滾柱、內(nèi)齒圈及保持架組成，具有承載能力強(qiáng)、軸向剛度高、傳動(dòng)效率高等優(yōu)點(diǎn)。行業(yè)存在多重核心技術(shù)壁壘，競(jìng)爭(zhēng)格局高度集中，目前主要由海外廠商壟斷。包括舍弗勒、GSA等在內(nèi)的前四名廠商市占率達(dá)到80%，且以海外企業(yè)為主，具有較大的國(guó)產(chǎn)替代空間。

微型滾珠絲杠

Optimus靈巧手在手掌內(nèi)集成電機(jī)，通過微型行星滾柱絲杠將動(dòng)力傳遞至前臂，支持更高自由度設(shè)計(jì)。滾珠絲杠行業(yè)競(jìng)爭(zhēng)格局相對(duì)分散，整體仍以歐洲和日本廠商為主，主要廠商包括NSK、THK、斯凱福等。

國(guó)內(nèi)絲杠各領(lǐng)域入局玩家眾多。

老牌企業(yè)包括新劍傳動(dòng)、南京工藝、博特精工、漢江機(jī)床（秦川機(jī)床旗下）等，在客戶資源和技術(shù)實(shí)力積累等維度方面有先發(fā)優(yōu)勢(shì)；擁有高端進(jìn)口磨床的企業(yè)例如貝斯特和恒立液壓等廠商等掌握成熟的精密件加工核心技術(shù)，同時(shí)前瞻性布局滾動(dòng)絲杠領(lǐng)域。

精密運(yùn)動(dòng)控制企業(yè)鼎智科技（江蘇雷利旗下）、震?？萍?、德邁仕、雷迪克、夏廈精密、領(lǐng)益智造、浙江榮泰等廠商也在該領(lǐng)域布局；汽車零部件企業(yè)在金屬精加工領(lǐng)域擁有成熟技術(shù)儲(chǔ)備，同時(shí)主業(yè)和機(jī)器人絲杠的客戶資源有較強(qiáng)重合度，相關(guān)代表企業(yè)福立旺、三聯(lián)鍛造、北特科技、豐立智能、雙林股份、南方精工、新坐標(biāo)等。

此外，絲杠與軸承在生產(chǎn)工藝上存在諸多相似之處，尤其是磨制和熱處理等核心難點(diǎn)工藝，二者協(xié)同性較強(qiáng)。國(guó)內(nèi)代表企業(yè)為五洲新春、長(zhǎng)盛軸承、斯菱股份、金沃股份等橫向?qū)Ρ群Ｍ夤?yīng)商SKF、NSK等軸承龍頭均在絲杠領(lǐng)域具備市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力。

絲杠設(shè)備：絲杠國(guó)產(chǎn)加工設(shè)備存在“卡脖子”的技術(shù)壁壘，主要集中在熱處理設(shè)備及車、銑、磨床的核心功能部件，多家公司布局絲杠加工設(shè)備，包括浙海德曼、秦川機(jī)床（漢江機(jī)床）、華辰裝備、海天精工、日發(fā)精機(jī)等。

03 腱繩

在人形機(jī)器人靈巧手中，腱繩通過模仿人手肌腱結(jié)構(gòu)，將電機(jī)動(dòng)力從外部（如手腕）傳遞至手指關(guān)節(jié)，實(shí)現(xiàn)彎曲/伸展動(dòng)作。

腱繩材料整體分為不銹鋼、高分子纖維兩大類。

特斯拉人形機(jī)器人對(duì)腱繩性能提出嚴(yán)苛要求：?jiǎn)胃炖K需要1.0mm的腱繩，單根30厘米，最看重精度指標(biāo)，因?yàn)?6個(gè)自由度分散到整手不需要很高負(fù)載。

OptimusGen3在拇指對(duì)掌關(guān)節(jié)采用不銹鋼絲提升耐久性，其余手指用Dyneema纖維減輕重量。

機(jī)器人專家斯科特在最近的采訪中談到，特斯拉采用混合方法即腱繩用于屈伸。相比上一代使用卷線盤+傘齒結(jié)構(gòu)的方案，Gen3采用更小型的線性執(zhí)行器，直接驅(qū)動(dòng)“肌腱”，避免金屬絲頻繁彎折。

腱繩賽道主要包括高分子纖維廠商南山智尚、南京聚隆；金屬絲廠商大業(yè)股份、賽福天，以及復(fù)合結(jié)構(gòu)廠商高測(cè)股份和駿鼎達(dá)等。

腱繩傳動(dòng)結(jié)構(gòu)及原理：

資料來源：《基于腱繩驅(qū)動(dòng)的仿人靈巧手》（劉陽等）

04 減速器

減速器主要用于降低電機(jī)轉(zhuǎn)速、提高扭矩。

根據(jù)梳理，靈巧手減速器較多集成于電機(jī)，選型多為行星齒輪減速器（因時(shí)、帕西尼），也有采用諧波減速器的方案（DLR）。

微型行星減速器：微型行星減速器受益微型齒輪加工技術(shù)發(fā)展，在靈巧手中逐步替代微型諧波，雖然精度有一定降低，但可增加負(fù)載、降低成本。全球精密行星減速器市場(chǎng)主要被少數(shù)幾家企業(yè)所占據(jù)。德國(guó)企業(yè)處于領(lǐng)先地位，如紐卡特、威騰斯坦、賽威傳動(dòng)等，其他競(jìng)爭(zhēng)力較強(qiáng)的還有日本企業(yè)，例如新寶、住友和電產(chǎn)等。國(guó)內(nèi)行星減速器主要布局廠商有科峰智能、中大力德、新時(shí)達(dá)、寧波東力、雙環(huán)傳動(dòng)等。

小模數(shù)齒輪：微型行星齒輪傳動(dòng)使用小模數(shù)齒輪。小模數(shù)齒輪可使用金屬和塑料作為原材料，加工方式有切削、鍛造、粉末冶金，塑料齒輪可采用注塑工藝。塑料齒輪注塑成型后為9級(jí)精度，滾齒后可達(dá)8~9級(jí)，精切后可達(dá)7級(jí)及以下。豐立智能、夏廈精密主要為金屬切削工藝，海昌新材主要為粉末冶金工藝。

諧波減速器：諧波減速器體積小、重量輕且傳動(dòng)比大，是旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)的理想選擇。哈默納科全球份額58%，國(guó)內(nèi)形成明顯梯隊(duì)，頭部廠商綠的諧波率先打破海外壟斷格局，入局較早的還包括來福諧波、大族、同川科技、中技克美等。當(dāng)前全球諧波減速器競(jìng)爭(zhēng)格局加速重構(gòu)，國(guó)產(chǎn)替代主導(dǎo)人形增量需求。近年來國(guó)內(nèi)本土廠商份額提升，新進(jìn)入者眾多，包括瑞迪智驅(qū)、科達(dá)利、斯菱股份、雙環(huán)傳動(dòng)、中大力德、中鼎股份、美湖股份、國(guó)茂股份、豐立智能、藍(lán)黛科技、隆盛科技、福達(dá)股份、夏夏精密、橫河精密等眾多廠商都在諧波減速器布局。

擺線減速器

擺線減速器有望成為人形機(jī)器人關(guān)節(jié)傳動(dòng)新方向。

其具備大扭矩、抗沖擊性、傳動(dòng)精度高等特點(diǎn)，兼具諧波減速器和行星 減速器的優(yōu)勢(shì)，在高減速比和高精度情況下，負(fù)載也可保 持較高水平。

擺線減速器的核心部件為內(nèi)齒圈和擺線輪，減速靠 二者嚙合：內(nèi)齒圈固定，擺線輪繞其旋轉(zhuǎn)，通過齒數(shù)差減速，輸入時(shí) 的偏心運(yùn)動(dòng)輔助提升減速比。

擺線克服了諧波柔性傳動(dòng)易 受瞬時(shí)沖擊影響壽命的缺陷，后續(xù)有望迎來廣闊替代空間。

國(guó)內(nèi)在擺線減速器產(chǎn)品上相關(guān)布局廠商包括中大力德、豪能股份、雙環(huán)傳動(dòng)、科達(dá)利、禾川科技、福達(dá)古份、精鍛科技等。例如，科達(dá)利在  WIC 展會(huì)展出 PEEK 材料諧波減速器，推出四款擺  線減速器型號(hào)，外觀與一般減速器相似；禾川科技針對(duì)人形機(jī)器人設(shè)計(jì)了Hu-MCS系列輕量化高效能擺線關(guān)節(jié)執(zhí)行器；雙環(huán)傳動(dòng)子公司用雙  擺線針輪技術(shù)，優(yōu)化材料與工藝，實(shí)現(xiàn)小體積下小磨損、高精度與高 抗疲勞強(qiáng)度。

05

傳感環(huán)節(jié)

傳感是對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)內(nèi)部和外部環(huán)境做出相應(yīng)的反饋。

應(yīng)用于靈巧手的傳感器主要分為內(nèi)部傳感器和外部傳感器。

內(nèi)部傳感器：主要反饋靈巧手的姿態(tài)信息，分為運(yùn)動(dòng)傳感器和力/力矩傳感器，可提供靈巧手的關(guān)節(jié)角度信息、位置信息。對(duì)靈巧手的靈活、穩(wěn)定抓取至關(guān)重要。

外部傳感器：包括接近覺傳感器和觸覺傳感器，主要感知目標(biāo)物體的位置、受力等信息。對(duì)于提高靈巧手的操作成功率較為關(guān)鍵。

六維力矩傳感器

人形機(jī)器人的力覺主要有指、肢和關(guān)節(jié)等運(yùn)動(dòng)時(shí)機(jī)器人對(duì)受力的感知。

六維力傳感器是維度最高的力覺傳感器，能夠提供最高維度的力覺信息，并給出最為全面和精準(zhǔn)的力覺數(shù)據(jù)。

由于技術(shù)壁壘較高，具備批量化產(chǎn)品供應(yīng)能力的廠商仍十分有限。

六維力矩傳感器品牌以歐美、日韓為主（ATI為行業(yè)龍頭）。國(guó)內(nèi)相關(guān)布局廠商包括宇立儀器、坤維科技、鑫精誠(chéng)、藍(lán)點(diǎn)觸控、昊志機(jī)電、柯力傳感、東華測(cè)試、海伯森、瑞爾特等。

觸覺傳感器

觸覺傳感器是提升人形機(jī)器人靈巧手感知能力的關(guān)鍵單元。

傳感器裝置上，觸覺傳感器是價(jià)值量較大的環(huán)節(jié)。

觸覺傳感發(fā)展路徑為：指尖多維力測(cè)量-陣列觸覺傳感-多模態(tài)觸覺傳感。

從發(fā)展趨勢(shì)來看，觸覺傳感器向著模擬生物皮膚復(fù)雜屬性與功能的仿生化需求前進(jìn)。

電子皮膚

電子皮膚通過模擬人類皮膚的感知功能，顯著提升人形機(jī)器人的交互能力，能夠提升觸覺感知能力，以實(shí)現(xiàn)更加精細(xì)的操作。

特斯拉第三代Optimus在仿生設(shè)計(jì)方面進(jìn)展顯著，靈巧手向仿生臂過度，手部增加了電子皮膚等觸覺傳感的覆蓋，從而提升了靈敏度和自由度。

電子皮膚產(chǎn)業(yè)端方面，全球已初步形成以歐美日企業(yè)為主導(dǎo)、國(guó)內(nèi)廠商加速突破的格局。

海外廠商中，SynTouch、Novasentis、TekscanInc.、InterlinkElectronics、JDI、Baumer、Fraba等在高精度觸覺傳感器方面具有領(lǐng)先布局。

特斯拉Optimus人形機(jī)器人作為全球人形機(jī)器人風(fēng)向標(biāo)，其采用的Interlink壓阻式傳感器，通過壓力-電阻轉(zhuǎn)換原理實(shí)現(xiàn)觸覺反饋，或有望成為長(zhǎng)期主流路徑。

國(guó)內(nèi)方面，與特斯拉技術(shù)路線一致的布局的部分廠商包括漢威科技子公司蘇州能斯達(dá)研發(fā)的柔性納米仿生電子皮膚包含壓阻式技術(shù)；福萊新材FOS系列電子皮膚具備多模態(tài)感知融合（壓力+溫度+剪切力）；德爾未來與高校聯(lián)合開發(fā)自供電透明E-skin，解決傳統(tǒng)傳感器剛性問題；祥源新材生產(chǎn)的發(fā)泡材料可作為傳感器的壓電功能層，實(shí)現(xiàn)壓力和震動(dòng)的感知；申昊科技已形成接近式、預(yù)接觸式、接觸式、指壓式四大基礎(chǔ)產(chǎn)品矩陣；日盈電子電子皮膚壓阻式產(chǎn)品聚焦于指尖，單指27觸點(diǎn)。

此外，柔宇科技、鈦深科技、帕西尼感知、奧迪威、蘇試試驗(yàn)、埔慧科技、慧聞科技、弘信電子、墨現(xiàn)科技、力感科技、中科納芯、聚石化學(xué)、安利股份、福萊新材、晶華新材、明新旭騰、正裕工業(yè)在產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)均有布局。

福萊新材首席科學(xué)家曾表示：電子皮膚應(yīng)用正進(jìn)入指數(shù)級(jí)增長(zhǎng)的階段，其需求已從幾年前的小眾狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)楫?dāng)前的廣泛需求，并預(yù)測(cè)未來5年年增長(zhǎng)率將達(dá)到50%以上。

視觸覺傳感器

視觸覺傳感融合光學(xué)成像與觸覺感知技術(shù)，通過捕捉接觸時(shí)的微觀形變生成高分辨率觸覺圖像，適配特斯拉“視覺為主”的技術(shù)路線。

可直接接入視覺-語言-動(dòng)作（VLA）大模型，完美適配端到端技術(shù)架構(gòu)，是靈巧手方案的核心選擇。

全球視觸覺技術(shù)呈現(xiàn)海外龍頭引領(lǐng)，國(guó)內(nèi)快速追趕的格局。

海外以Meta/GelSight、DIGIT為代表。以GelSight傳感器為例，海外售價(jià)僅350美元，國(guó)產(chǎn)化后成本優(yōu)勢(shì)更突出，支持快速集成與二次開發(fā)，兼容多平臺(tái)機(jī)器人。

國(guó)內(nèi)廠商智元已推出19自由度視觸覺靈巧手，千覺機(jī)器人高分辨率傳感器已在智元落地應(yīng)用。產(chǎn)業(yè)鏈核心參與廠商還包括疊動(dòng)科技（隆盛科技戰(zhàn)略投資）、帕西尼感知（新國(guó)都投資）、一目科技（松霖科技投資）、戴盟機(jī)器人（火星人參股）等。

近年來國(guó)內(nèi)廠商加速靈巧手環(huán)節(jié)的研發(fā)和布局。

因時(shí)機(jī)器人是國(guó)內(nèi)最早實(shí)現(xiàn)靈巧手商業(yè)化量產(chǎn)的企業(yè)，也是第一家把靈巧手價(jià)格降到萬元水平的企業(yè)。

星動(dòng)紀(jì)元（清華團(tuán)隊(duì)孵化）推出了自主研發(fā)的靈巧手Xhand，具有12個(gè)主動(dòng)自由度，采用全驅(qū)動(dòng)方案，指尖還配置觸覺傳感器，已用于小米CyberOne機(jī)器人。

靈巧智能（中科院自動(dòng)化所孵化）推出了國(guó)產(chǎn)首款量產(chǎn)高自由度五指靈巧手—DexHand021，擁有19個(gè)自由度及23個(gè)高精度傳感器。

傲意科技（上海交大團(tuán)隊(duì)）靈巧手ROHand是模擬人體手部運(yùn)動(dòng)的高靈敏度末端執(zhí)行裝置，已用于醫(yī)療康復(fù)和科研教育。

帕西尼感知科技靈巧手產(chǎn)品DexH13GEN2是市場(chǎng)上首款融合多維觸覺與AI視覺雙模態(tài)能力的四指仿生靈巧手，已用于特斯拉Optimus二代原型機(jī)，實(shí)現(xiàn)“盲抓”功能。

帕西尼靈巧手：一代DexH5、二代DexH13

資料來源：帕西尼官網(wǎng)

清瑞博源（北航團(tuán)隊(duì)）是國(guó)內(nèi)最早開發(fā)觸覺仿人靈巧手產(chǎn)品，以多模態(tài)傳感技術(shù)為基礎(chǔ)，融合深度學(xué)習(xí)算法。

傅利葉自主研發(fā)新一代靈巧手，單手自由度由初代的6個(gè)增加至12個(gè)，完美復(fù)刻人手外形及尺寸。

兆威機(jī)電2025年7月發(fā)布了LM06（6自由度）與DM17（17自由度）兩款新品，采用高度集成一體化設(shè)計(jì)，將微型電機(jī)、傳感器、控制模塊等封裝于掌中，打破空間限制。

宇樹科技于25年4月發(fā)布Dex5一代靈巧手，相較前代Dex3升級(jí)幅度較大。

宇樹Dex 5-1靈巧手結(jié)構(gòu)示意：

資料來源：宇樹科技官網(wǎng)

此外，在產(chǎn)業(yè)鏈各環(huán)節(jié)中，協(xié)同布局的跨界企業(yè)眾多。例如，信質(zhì)集團(tuán)與新劍傳動(dòng)戰(zhàn)略合作，聯(lián)合開發(fā)高精度鏈傳動(dòng)系統(tǒng)，用于靈巧手關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)；祥鑫科技為富士康工業(yè)機(jī)器人研發(fā)模塊化靈巧手，支持快速更換指尖工具；征和工業(yè)將自行車鏈傳動(dòng)技術(shù)遷移至靈巧手，開發(fā)低噪音、高耐久性關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)方案。執(zhí)行器環(huán)節(jié)的延伸布局的廠商中，浙江榮泰研發(fā)高推力密度線性驅(qū)動(dòng)器，用于靈巧手手指伸縮；銀輪股份采用無框力矩電機(jī)，扭矩密度達(dá)15Nm/kg，適配靈巧手腕部旋轉(zhuǎn)。

整體而言，隨著全球人形機(jī)器人商業(yè)進(jìn)程全面提速，靈巧手往更高自由度、高感知能力和低成本提升的方向發(fā)展是大勢(shì)所趨。

隨著海外特斯拉持續(xù)迭代疊加明年逐步開啟量產(chǎn)，國(guó)內(nèi)場(chǎng)景和訂單落地新品發(fā)布。國(guó)內(nèi)外人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)有望迎來全面共振，產(chǎn)業(yè)鏈有望迎來新一輪機(jī)遇。樂晴智庫精選