2025年人形機(jī)器人商業(yè)化元年，全球各領(lǐng)域巨頭跨界入局。今年以來(lái)，全球人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)加速，特斯拉、英偉達(dá)引領(lǐng)行業(yè)，海外創(chuàng)業(yè)公司Figure、1X接連發(fā)布產(chǎn)品，國(guó)內(nèi)宇樹(shù)科技、智元、優(yōu)必選等不斷更新最新進(jìn)展，互聯(lián)網(wǎng)巨頭Meta、華為、字節(jié)、小米、阿里、騰訊等加大AI和具身智能投入，下場(chǎng)部件機(jī)器人，新能源車企小鵬、奇瑞、比亞迪緊跟其后，由智駕切入機(jī)器人賽道。

　　與工業(yè)機(jī)器人相比，人形機(jī)器人需要數(shù)十倍的自由度，由三大執(zhí)行器實(shí)現(xiàn)。旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器：驅(qū)動(dòng)器接收動(dòng)作指令，對(duì)電機(jī)的轉(zhuǎn)速、位置、扭矩等控制，諧波減速器/行星減速器用于降低轉(zhuǎn)速、增加力矩，編碼器用于位置反饋，力傳感器用于力矩反饋，形成閉環(huán)；線性執(zhí)行器：驅(qū)動(dòng)器、電機(jī)、編碼器和力傳感器的功能如上，絲杠將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)；靈巧手：驅(qū)動(dòng)器接收動(dòng)作指令，對(duì)全手關(guān)節(jié)進(jìn)行控制，空心杯電機(jī)驅(qū)動(dòng)，蝸輪蝸桿/微型絲杠轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，腱繩驅(qū)動(dòng)被動(dòng)關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。

　　人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化推進(jìn)，帶來(lái)大量核心零部件及設(shè)備需求。以特斯拉Optimus Gen3為例，全身搭載14個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)、14個(gè)線性關(guān)節(jié)，單手22個(gè)自由度，涉及減速器、絲杠、電機(jī)等核心部件。在人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)化浪潮下，各類關(guān)節(jié)模組的量產(chǎn)需求將會(huì)帶動(dòng)設(shè)備需求迅速增長(zhǎng)。

　　減速器：諧波減速器或行星減速器應(yīng)用于旋轉(zhuǎn)執(zhí)行器，微型行星減速器應(yīng)用于手指或腕部關(guān)節(jié)，作用是降低轉(zhuǎn)速、放大扭矩。減速器主要由齒輪、齒軸、軸承、箱體、箱蓋等構(gòu)件組成，具備高精度特性，其生產(chǎn)關(guān)鍵設(shè)備包括磨齒機(jī)、插齒機(jī)、滾齒機(jī)等齒輪加工設(shè)備、磨床、車床、加工中心等精密加工設(shè)備和檢測(cè)設(shè)備。

　　絲杠：行星滾柱絲杠應(yīng)用于線性執(zhí)行器，微型絲杠應(yīng)用于手部關(guān)節(jié)，將電機(jī)的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為直線運(yùn)動(dòng)，進(jìn)行關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)。絲杠生產(chǎn)的核心工序包括螺紋加工、絲杠校直及熱處理，螺紋加工工藝包括磨削（可實(shí)現(xiàn)的加工精度最高）、車削、旋風(fēng)銑削等，涉及到的關(guān)鍵設(shè)備包括內(nèi)外螺紋磨床、車床、旋風(fēng)銑機(jī)床等，內(nèi)螺紋磨床壁壘最高。

　　電機(jī)：無(wú)框力矩電機(jī)應(yīng)用于旋轉(zhuǎn)和線性執(zhí)行器，提供關(guān)節(jié)旋轉(zhuǎn)/屈伸動(dòng)力；微型空心杯電機(jī)或有槽無(wú)刷電機(jī)應(yīng)用于靈巧手，驅(qū)動(dòng)手指關(guān)節(jié)完成抓握。電機(jī)生產(chǎn)的關(guān)鍵設(shè)備包括繞線機(jī)、動(dòng)平衡機(jī)等：繞線機(jī)負(fù)責(zé)將導(dǎo)線繞制成線圈，難點(diǎn)在于超細(xì)導(dǎo)線的張力控制和不同線型設(shè)計(jì)下的繞制；動(dòng)平衡機(jī)主要用于回轉(zhuǎn)零部件不平衡量的檢測(cè)及自動(dòng)修正，未經(jīng)平衡的回轉(zhuǎn)零部件在高速旋轉(zhuǎn)時(shí)會(huì)產(chǎn)生周期性的激振力，引起振動(dòng)和噪聲，加快機(jī)械磨損，影響使用壽命。

　　重點(diǎn)關(guān)注：齒輪加工設(shè)備：秦川機(jī)床；磨床&螺紋磨床：秦川機(jī)床、日發(fā)精機(jī)、華辰裝備等；車床：浙海德曼、津上機(jī)床中國(guó)等；動(dòng)平衡機(jī)&絲杠校直機(jī)：集智股份；繞線機(jī)：科瑞思、田中精機(jī)；刀具：沃爾德、恒鋒工具、華銳精密、歐科億等。

（申萬(wàn)宏源-人形機(jī)器人行業(yè)點(diǎn)評(píng)：人形機(jī)器人產(chǎn)業(yè)端加速，看好核心設(shè)備需求釋放-250319）